FastUMI

FastUMI: A Scalable and Hardware-Independent Universal Manipulation Interface进阶

上海 AI 实验室等改进 UMI 的手持夹爪采集系统及配套数据集。

2024 年 9 月由上海人工智能实验室牵头，联合上海交大、复旦、港大等提出，是对 UMI（通用操作接口：人手持一个带相机的夹爪做演示，数据再迁移给机器人）的改进。原版 UMI 靠 GoPro 画面跑视觉惯性里程计来算夹爪位姿，流程较复杂；FastUMI 改用现成的 RealSense T265 跟踪模块直接输出 200Hz 位姿，GoPro 鱼眼相机只负责拍画面，并用标准化的可换指尖和相机安装件，让同一套设备适配不同机械臂和夹爪。同时开源了 22 个日常任务、1 万多条轨迹的数据；2025 年 10 月又发布了 54 个家务任务、10 万多条轨迹的 FastUMI-100K。