具身智能新手名词表English手持夹爪采集
Handheld Gripper Data Collection常用人手拿着装了相机的夹爪直接干活，录下画面和夹爪轨迹当机器人训练数据。
手持夹爪采集是一种不需要真机器人的采集方式：采集员手握一个和机器人末端同款的夹爪，夹爪上装相机，直接在真实环境里完成任务，事后从视频里恢复夹爪的位姿轨迹和开合宽度，作为动作标签。代表是斯坦福、哥伦比亚大学和丰田研究院在 RSS 2024 发表的 UMI：腕部 GoPro 配 155 度鱼眼镜头和两侧反光镜，用视觉-惯性 SLAM（同时定位与建图）追踪轨迹。它比遥操作便宜、便携，能带出实验室采集，UMI 报告采集速度是遥操作的 3 倍以上。前提是训练和部署时夹爪与相机视角保持一致。
例子UMI 用手持夹爪采集洗碗、双臂叠衣服、扔物体等演示，训练出的策略直接部署到机械臂上，能在没见过的环境和物体上完成任务。
- 也叫
- 手持式采集、手持采集器、UMI 式采集
- 相关
- 通用操作接口、FastUMI、松灵 Pika 采集套件、无本体采集、采执同构、DexUMI
- 来源
- Universal Manipulation Interface (UMI) 项目主页
Universal Manipulation Interface: In-The-Wild Robot Teaching Without In-The-Wild Robots (arXiv 2402.10329)