指步态

手指轮流松开换位、其余手指保持抓牢，从而在手里大角度转动物体。

指步态是一种手内操作方式：多指手握住物体时，每次只让一根或几根手指离开物体、挪到新位置重新接触，其余手指继续维持抓取，像腿足轮流迈步一样交替进行。不松手的手内操作受手指关节活动范围限制，物体只能转小角度；指步态靠不断断开和重建接触，理论上能让物体转任意大的角度。1990 年代 Leveroni 与 Salisbury、Han 与 Trinkle 等做过基于模型的研究，但瞬时接触让模型高度非线性，难以用在真手上。近年多用强化学习：OpenAI 的 Dactyl 工作学出了指步态；哥伦比亚大学 Khandate 等 2021 年只用本体感知和触觉，学到了指尖精确抓取下的指步态。

例子灵巧手用指尖捏住立方体绕竖直轴连续转好几圈：三指捏稳时第四指抬起、挪到新位置落下，再换另一根手指抬起，循环往复，物体就能一直转下去。

也叫

Finger Gait、Grasp Gait、手指交替换位

相关

手内操作、灵巧操作、灵巧手、力封闭、Dactyl（OpenAI 魔方灵巧手）、触觉传感器

来源

Khandate, Haas-Heger, Ciocarlie: On the Feasibility of Learning Finger-gaiting In-hand Manipulation with Intrinsic Sensing (ICRA 2022)