鱼眼相机

Fisheye Camera常用

装超广角鱼眼镜头的相机，视场常达 180° 左右，画面边缘明显弯曲。

鱼眼相机用超广角镜头，视场角一般在 100°–180°，有的超过 180°。它不像普通镜头那样让直线保持笔直，而是按等距、等立体角等特定映射把大范围景物压进一张图，所以画面呈外凸的桶形畸变；「鱼眼」一词是物理学家 Robert W. Wood 在 1906 年提出的。普通针孔模型描述不了这么大的畸变，标定时要换专门模型，比如 Kalibr 支持的等距（equi）、双球（ds）、全向（omni）模型。机器人里常见两种用法：视觉 SLAM 和全景感知用它扩大视野、减少跟丢；腕部相机用它补足近距离下的环境信息，UMI 论文指出鱼眼能保留中心分辨率，同时把外围信息压缩进画面。