相机标定

求出相机内参、畸变系数和外参，让像素和三维坐标能互相换算。

相机标定是估计相机成像参数的过程，包括内参（焦距、主点即光轴落在图像上的位置）、镜头畸变系数（径向和切向），以及外参（相机相对某参考系的旋转和平移）。最常用的是张正友 2000 年发表在 IEEE TPAMI 的方法：拿平面标定板在至少两个不同姿态下拍摄，先求闭式解，再用最大似然优化统一细化。标定好坏常看重投影误差，即把三维点按估计参数投回图像后与实际检测点的像素距离。没有准确的内外参，机器人就无法把深度图变成点云，也无法把视觉结果换算到机械臂坐标系；深度相机出厂一般带内参，但相机与机械臂的关系仍要自己标。

例子用 OpenCV 的 calibrateCamera 处理二十来张棋盘格照片，得到 fx、fy（以像素计的焦距）、主点 cx、cy 和一组畸变系数，同时报告平均重投影误差，数值越小说明标定越好。

也叫

内参标定、张正友标定法

相关

相机内参、相机外参、镜头畸变、标定板、手眼标定、针孔相机模型

来源

Zhang, A Flexible New Technique for Camera Calibration (IEEE TPAMI 2000)
MATLAB: What Is Camera Calibration?