脚滑 / 漂浮 / 穿地（动作数据伪影）

Foot Skating / Floating / Penetration (Motion Data Artifacts)进阶

人体动作重定向到机器人后常见的三种违反物理的脚部错误。

把人体动捕或视频估计出的动作重定向（换算成机器人关节轨迹）时最常见的三类物理伪影：脚滑是脚本应踩稳地面，却在水平方向滑动；漂浮是该着地时脚悬在地面上方；穿地是脚陷到地面以下。它们多来自人和机器人身高、腿长比例不同带来的缩放误差，以及视频姿态估计本身的误差。这些问题肉眼看不明显，但在物理仿真里训练运动跟踪策略时，机器人复现不了这些动作，会导致平衡学不好、跟踪误差变大。常见处理是在重定向时加约束：接触帧强制脚高贴合地面、压低接触时的脚部水平速度，或按阈值筛掉问题片段，GMR、PHUMA 等工作都专门处理了这类伪影。