步态相位（相位时钟）

用一个在 0 到 1 之间循环的数，表示当前处在步态周期的哪一刻。

足式行走是周期运动，每条腿在支撑相（着地承重）和摆动相（离地前摆）之间交替。步态相位 φ 把一个周期归一化到 [0,1)：φ = (t mod T)/T，t 是时间，T 是步态周期。给各条腿加相位偏移就定义了步态，例如双足左右腿相差 0.5 就是交替迈步，四足对角腿同相就是小跑。模型控制里它由步态调度器给出，决定何时切换接触；强化学习里，Siekmann 等人（ICRA 2021）用它构造周期奖励——支撑相惩罚脚的速度、摆动相惩罚脚的受力，不用参考动作就在 Cassie 双足上学出走、跑、跳等步态。

例子unitree_rl_gym 的 G1 行走环境取周期 0.8 秒、左右腿相位差 0.5，某条腿相位小于 0.55 时视为应当支撑，并奖励实际触地状态与之一致。

也叫

相位时钟、步态时钟、gait phase

相关

步态、支撑相 / 摆动相、步态周期与占空比、步态规划、对角小跑步态、步态相位（相位时钟输入）

来源

Siekmann et al., Sim-to-Real Learning of All Common Bipedal Gaits via Periodic Reward Composition (arXiv 2011.01387, ICRA 2021)
unitree_rl_gym: legged_gym/envs/g1/g1_env.py