步态周期与占空比

步态周期是腿从着地到下次着地的一整轮，占空比是其中着地时间的占比。

步态周期（stride）指同一只脚从一次着地到下一次着地的完整循环，分为支撑相（脚踩地、承重推进）和摆动相（脚抬起向前迈）。占空比（duty factor）β = 支撑时间 ÷ 周期时间。生物力学里常以 0.5 为界：占空比大于 50% 算「走」，任何时刻至少有一只脚着地；小于 50% 算「跑」，会出现腾空。对四足和人形机器人，一个周期性步态可以用三组量描述：周期、每条腿的占空比、各腿之间的相位差，比如对角小跑是两组对角腿相差半个周期。基于模型的控制器用这些量排出每条腿何时着地（步态调度），强化学习运控也常把相位时钟放进观测或奖励里，引导策略踩出想要的节奏。

例子一条腿每个周期 0.5 s，其中着地 0.3 s，占空比 0.6，大于 0.5，属于走；若着地只有 0.2 s，占空比 0.4，就是跑，会出现腾空。

也叫

步态周期、步幅周期、占空比、负荷因子、Stride、Duty factor

相关

步态、支撑相 / 摆动相、对角小跑步态、步态规划、步态相位（相位时钟）、腾空相

来源

Wikipedia: Gait