步态

腿足动物或机器人移动时，各条腿抬起、落地的先后顺序和节奏。

步态指腿足运动中各条腿何时着地、何时抬起的时序模式。描述它常用两个量：占空比，即一条腿在一个步态周期里着地时间的占比，超过 50% 一般算走、低于 50% 算跑；以及各腿之间的相位差。四足常见步态有对角小跑（trot，对角两腿同时着地）、踱步（pace，同侧两腿同步）、跳跃（bound，前两腿、后两腿各自同步）、四腿齐跳（pronk）和疾驰（gallop）；人形机器人主要是双足交替的走和跑。传统控制器通常先规定步态时序，再据此规划落足点和支撑力；强化学习运控可以只给速度指令让步态自然形成，也可以把步频、相位差作为指令输入来指定步态。

例子Walk These Ways 用三个脚间相位差来指定四足步态：(0.5, 0, 0) 是对角小跑，(0, 0.5, 0) 是跳跃，(0, 0, 0.5) 是踱步，全为 0 是四腿齐跳；同一个策略改一下输入就能换步态。

也叫

步态模式、Gait pattern、Locomotion gait

相关

对角小跑步态、踱步步态、跳跃步态、步态周期与占空比、步态规划、腿足运动

来源

Wikipedia: Gait（duty factor, symmetrical/asymmetrical gaits）
Walk These Ways: Tuning Robot Control for Generalization with Multiplicity of Behavior (arXiv:2212.03238)