踱步步态

Pace Gait进阶

四足同侧前后两腿同时迈、左右两侧轮流支撑的两拍步态。

踱步是四足动物的一种两拍步态：左前腿和左后腿一起迈，接着右前腿和右后腿一起迈。它和对角小跑（trot，对角两条腿成对）的区别只在配对方式。马里有专门跑踱步的竞赛品系（Standardbred 中的踱步马），骆驼天生就这样走。对机器人来说，同侧两腿着地时支撑线落在身体一侧，质心不在支撑线上方，躯干容易左右晃，所以四足机器人日常更多用小跑。强化学习运控里常用各腿之间的相位差描述步态：Walk These Ways（2022）用三个时间偏移参数，(0, 0, 0.5) 是踱步，(0.5, 0, 0) 是小跑；他们在随机平台地形上的测试中，踱步的平均存活时间最长。