高斯泼溅 SLAM

Gaussian Splatting SLAM (e.g. SplaTAM / MonoGS)进阶

用 3D 高斯泼溅当地图，边定位边建出能逼真渲染的场景

一类把 3D 高斯泼溅（用大量带颜色和透明度的 3D 高斯椭球表示场景，渲染很快）当作地图表示的 SLAM 方法，2023 年底起集中出现。代表作有 SplaTAM（卡内基梅隆大学等，CVPR 2024，输入 RGB-D 视频）和 MonoGS（帝国理工 Andrew Davison 组，CVPR 2024，首个单目版本，约 3 帧每秒实时运行）。跟踪时把当前地图渲染成图像，和真实观测比较，反向优化相机位姿；建图时增加、删除和调整高斯。相比点云或 TSDF 地图，它在定位的同时得到能渲染任意新视角的稠密地图，适合机器人做现实到仿真、数字孪生和导航建图。