同步定位与建图

机器人在陌生环境里一边画地图、一边算出自己在地图上的位置。

同步定位与建图指机器人进入未知环境时，同时构建地图并估计自己在图中的位姿。难点是两件事互相依赖：定位要有地图，建图又要先知道自己在哪。源头可追溯到 Smith 和 Cheeseman 1986 年关于空间不确定性的工作和 Durrant-Whyte 团队 90 年代初的研究，SLAM 这个缩写则是 1995 年在国际机器人研究研讨会（ISRR）的一篇综述论文里首次提出。经典解法有扩展卡尔曼滤波、粒子滤波和图优化；按传感器分激光 SLAM、视觉 SLAM 等，开源实现有谷歌 Cartographer、ORB-SLAM3。扫地机和仓储自主移动机器人（AMR）的导航、AR 头显的空间定位，很多都靠它。

例子扫地机第一次进新家，一边走一边用激光雷达扫出户型图，同时实时算出自己在图上的坐标，之后的清扫就按这张图规划路线。

也叫

SLAM 建图定位、同时定位与地图构建、即时定位与地图构建

相关

视觉SLAM、激光SLAM、回环检测、视觉惯性里程计、占据栅格地图、AMCL 自适应蒙特卡洛定位

来源

Wikipedia: Simultaneous localization and mapping
Cartographer documentation
Durrant-Whyte & Bailey, Simultaneous Localisation and Mapping (SLAM): Part I (IEEE RAM 2006)，含 SLAM 缩写 1995 年在 ISRR 提出的说明