字节 GR-Dexter

GR-Dexter (ByteDance Seed VLA for bimanual high-DoF dexterous-hand robots)GR-Dexter进阶

字节 Seed 2025 年底发布的双臂灵巧手 VLA，把手、遥操作和模型一起做。

GR-Dexter 由字节跳动 Seed 团队 2025 年 12 月底以技术报告形式发布。多数 VLA（视觉-语言-动作模型）只控制二指夹爪；换成双手高自由度灵巧手后，动作空间变大、手常挡住物体、真机数据也更贵。GR-Dexter 把硬件、数据和模型放在一起解决：自研 21 自由度、连杆驱动的 ByteDexter V2 灵巧手，指尖带压阻式触觉传感器，装在两台 Franka Research 3 机械臂上；用 Meta Quest 头显加 Manus 数据手套做双手遥操作采数据；模型沿用 GR-3 的混合 Transformer 结构，约 40 亿参数，训练时混合遥操作轨迹、视觉语言数据、筛选过的跨本体数据，以及 800 多小时人类手部轨迹数据。