抓取分类（强力抓取 / 精确抓取 / 捏取）

按手和物体怎么接触来给抓法分类，最粗一层分强力抓取和精确抓取。

抓取分类是把人手或机械手抓东西的方式整理成类别体系。1956 年 Napier 把人手抓握分成两大类：强力抓取靠手掌和四指把物体包住，求稳、出力大；精确抓取主要靠拇指和其他手指的指腹相对，便于微调位置。捏取属于精确抓取，只用指尖或指侧夹住小物体。1989 年 Cutkosky 观察制造业工人用工具，提出面向机器人手设计的抓取分类树；Feix 等人汇总十几种文献，整理出 33 种抓取类型，再按对掌方式（手掌、指腹、指侧）和拇指姿态细分，2016 年正式发表为 GRASP 分类法。它常用来决定灵巧手要保留哪些自由度，也用作抓取数据集的类别标签。

例子握锤柄敲钉子是强力抓取；用拇指和食指指尖捏起一颗螺丝是捏取，属于精确抓取。评测一只新灵巧手时，常逐一检查它能否做出这些典型抓法。

也叫

抓握分类、强力抓握、精确抓握、精细捏取、Power Grasp、Precision Grasp、Pinch Grasp、Cutkosky 抓取分类、GRASP 分类法

相关

抓取、灵巧手、灵巧操作、手部协同、拇指对掌、抓取规划

来源

A comprehensive grasp taxonomy (Feix et al., RSS 2009 Workshop)
The GRASP Taxonomy of Human Grasp Types (Feix et al., IEEE THMS 2016)
On grasp choice, grasp models, and the design of hands for manufacturing tasks (Cutkosky, 1989)