拇指对掌

Thumb Opposition进阶

拇指转过来让指腹正对其他手指指腹的动作

拇指对掌是人手的一种基本动作：拇指在掌根处旋转、内收，让拇指指腹和食指、中指等的指腹面对面。捏起硬币、拧瓶盖、握笔都靠它。对机器人灵巧手来说，能不能做出对掌，决定了能不能完成精细捏取；只会弯曲、不会旋转的拇指，只能做粗糙的包握。所以设计仿人手时，拇指根部通常至少要有两个自由度（一个弯曲、一个旋转），高端手会给拇指更多主动自由度。评估一只灵巧手时，拇指能否分别碰到其他四指指尖，是常用的检查项。