HM3D 数据集

Meta 与 Matterport 发布的 1000 栋真实建筑室内三维重建，用于导航训练。

HM3D 是 Meta AI（FAIR）和房产扫描公司 Matterport 在 2021 年合作发布的室内场景数据集，包含 1000 个建筑级的带纹理三维网格，覆盖住宅、商店、公共建筑等，可通行面积合计 11.25 万平方米，是此前 Matterport3D、Gibson 的 1.4–3.7 倍，重建缺陷也更少。它主要配合 Habitat 仿真器使用：智能体在这些真实房屋的数字副本里练习点目标导航、物体目标导航等任务。论文显示在 HM3D 上训练的点目标导航智能体，拿到其他数据集上测试也表现最好。后续的 HM3D-Semantics v0.2 给其中 216 个空间补了 142646 个物体实例标注，v0.1 曾是 Habitat 2022 物体目标导航挑战赛的基础。数据仅限学术非商用。

例子在 Habitat 里加载一栋 HM3D 房子，让机器人智能体从门口出发，只凭相机画面找到「沙发」所在的位置。

也叫

HM3D、Habitat-Matterport 3D、HM3D-Semantics、HM3DSem

相关

Habitat、Matterport3D 数据集、物体目标导航、点目标导航、导航、ScanNet 数据集

来源

Habitat-Matterport 3D Dataset (HM3D): 1000 Large-scale 3D Environments for Embodied AI (arXiv)
HM3D - AI Habitat
HM3D-Semantics - AI Habitat