物体目标导航

Object-Goal NavigationObjectNav常用

只告诉机器人物体类别（如「椅子」），让它在陌生房子里自己找过去。

物体目标导航是具身导航的标准任务之一。2018 年导航评测工作组论文把导航目标分为点目标、物体目标、区域目标，2020 年的 ObjectNav Revisited 又统一了评测细则。设定是：智能体被放在没见过的室内环境随机位置，只拿到一个物体类别名，靠第一人称 RGB-D 相机边走边找。Habitat 2020 挑战赛规定，智能体主动发出「停止」时离任一该类物体不超过 1 米、且从停止处能看到它才算成功，常用指标是成功率和路径长度加权成功率 SPL。它比点目标导航难，因为要认出物体、推测它通常在哪，还要高效探索。