点目标导航

Point-Goal NavigationPointNav常用

给出相对起点的目标坐标，让机器人在陌生环境里自己走到那个点。

点目标导航是 2018 年导航评测工作组论文定义的最基础的具身导航任务：智能体在没见过的环境里出生，目标用相对起点的坐标给出（如「向北 5 米、向西 3 米」），不用认物体，只需避障、规划并走到位。Habitat 2020 挑战赛规定，发出停止动作时距目标 0.36 米（两倍机身半径）以内算成功，用路径长度加权成功率 SPL 衡量走得是否高效。2019 年 Wijmans 等人的 DD-PPO 用 25 亿步仿真经验训练，在有 RGB-D 相机和 GPS+指南针时基本「解决」了该任务；2020 年挑战赛又去掉 GPS+指南针并加入噪声，更接近真机。