采执同构

采集设备与机器人执行末端结构一致，采到的数据可直接用在同构机器人上。

采执同构是国内具身数据行业近年常用的说法，指采集端（人手持或穿戴的夹爪、手套，或遥操作用的主臂）与执行端（机器人上的夹爪、灵巧手）在运动学结构、自由度、传感器布局乃至相机视角上保持一致。这样采到的关节角、触觉和画面可以直接当作执行端的观测和动作，省掉动作重定向（把人的动作换算成机器人动作）带来的误差，缩小本体差异。ALOHA 的同构主从臂、UMI 让手持夹爪与机器人共用腕部相机视角，都体现了类似思路；帕西尼等厂商则把它做成产品卖点，宣称采集手套与执行末端 1:1 物理同构、「采集即部署」。代价是采集设备绑定特定末端，换一种机械手往往就要换一套采集设备。

例子帕西尼的 PXCap III 三指采集手套与 PXDex III 三指执行末端按传感器布局、连杆和关节自由度一致来设计，手套采到的触觉和关节数据可直接用于装同款末端的机器人。

也叫

采集-执行同构、采集-执行双末端同构、采执原生同构

相关

无本体采集、通用操作接口、动作重定向、本体差异、主从臂遥操作、帕西尼感知

来源

帕西尼 PXCap III 三指数据采集手套（官网）
数据决定上限：25家国内具身智能数据采集厂商盘点（艾邦机器人）
UMI: Universal Manipulation Interface 项目主页

信息截至

2026-09