硬实时

Hard Real-Time进阶

每次都必须在截止时间前完成，错过一次就算系统失效

硬实时是实时计算里最严格的一级：任务必须每次都在规定时限内完成，超时一次就视为错误，可能导致事故。与之相对的软实时允许偶尔超时，只是性能下降（比如视频偶尔掉帧）。机器人底层的电机电流环、关节力矩控制、总线通信通常要求硬实时，周期常在 1 kHz 甚至更高，因为算晚了一个周期电机就可能抖动或失控。实现硬实时一般要靠实时操作系统（RTOS）、打了 PREEMPT_RT 实时补丁的 Linux 或 Xenomai，再加上 EtherCAT 这类确定性总线；而大模型推理不满足硬实时，所以通常放在上层，底层留给实时控制器。