控制频率

控制器每秒发出多少次指令，单位 Hz；它的倒数就是控制周期。

控制频率指控制器每秒完成「读传感器、计算、发指令」这一循环的次数，单位赫兹（Hz），倒数是控制周期，比如 1 kHz 对应每 1 毫秒一次。机器人里通常是几层回路嵌套，越靠近电机越快：大模型或 VLA 策略每秒出几次到几十次动作，关节位置或力矩回路要几百到上千赫兹，驱动器里的电流环更快。频率太低，机器人对扰动反应慢，容易抖动甚至摔倒；太高则算力和通信跟不上，指令没按时算完会被控制器拒收或报错。它和「策略推理频率」「控制延迟」相关但不同：前者只看模型多快出结果，后者是从感知到动作生效要多久。仿真训练时的控制频率要和真机一致，否则会加大虚实差距。

例子Franka 机械臂的 FCI 接口以 1 kHz 运行：网络往返、用户回调计算和机器人处理三者加起来必须在 1 毫秒内完成，超时的那一拍指令会被丢弃，连续丢 20 拍就报错停机；legged_gym 里的四足策略则是 50 Hz，每 20 毫秒出一次动作。

也叫

控制周期、控制步长、控制回路频率、Control cycle、Control period、Control rate

相关

策略推理频率、控制延迟、控制降频、实时控制、控制带宽、PD 控制

来源

libfranka robot.h（Since the robot is controlled with a 1 kHz frequency…）
Franka FCI Docs: Minimum system and network requirements（RTT + 控制回路 + 机器人处理 < 1 ms；连续丢 20 包即停机）
legged_gym: legged_robot_config.py（sim dt = 0.005, decimation = 4）
Figure: Helix（System 1 200 Hz / System 2 7–9 Hz）