FreeRTOS

进阶

跑在单片机上的小型开源实时操作系统内核

FreeRTOS 是 Richard Barry 在 2003 年前后发布的开源实时操作系统（RTOS，保证任务在规定时间内响应的操作系统）内核，2017 年起由亚马逊云（AWS）接管维护，采用 MIT 许可证。它非常小，能跑在只有几十 KB 内存的微控制器上，提供任务调度、队列、信号量、定时器等基本功能，让开发者把电机控制、传感器读取、通信等拆成多个按优先级运行的任务。机器人里的电机驱动板、IMU 板、灵巧手控制板等下位机常用它；乐鑫 ESP32 的官方开发框架也基于 FreeRTOS，micro-ROS 同样支持它。

例子在 STM32 关节驱动板上用 FreeRTOS 建三个任务：1 kHz 电流环、CAN 通信收指令、低优先级温度监测。

相关: 实时操作系统、微控制器、STM32、micro-ROS、嵌入式系统、RT-Thread
来源: FreeRTOS 官网
 FreeRTOS/FreeRTOS-Kernel (GitHub)