中空走线

Hollow-Shaft Cable Routing进阶

让线缆从关节电机和减速器的中心孔里穿过去的走线方式。

中空走线指关节模组的电机转子、减速器和编码器都做成空心结构，中间留一个通孔，供电线、通信线、气管从关节内部穿到下一节，而不是挂在外面。好处是外观整洁、线缆不会被缠绕或刮扯、也减少了卡住人手的风险，对需要贴近人工作的协作臂和人形机器人很重要。代价是电机和减速器得做大一圈，孔径和线缆弯折寿命要一起设计；线缆在孔里会随关节扭转，所以关节转角有上限。需要无限旋转的场合则改用滑环。谐波减速器常见的「中空型」型号就是为此设计的。