地平线 HoloBrain-0

地平线 2026 年初开源的 VLA 框架，把相机参数和机器人结构作为先验输入模型。

HoloBrain-0 由地平线（Horizon Robotics）团队 2026 年 2 月发布技术报告并开源。它的核心设计是在 VLA 里显式加入机器人本体先验：多视角相机的参数，以及描述机器人关节结构的 URDF 文件，用来增强 3D 空间推理、适配不同本体。训练走「预训练再后训练」路线：预训练数据来自双臂 Piper、智元 G1、Franka 等真机，仿真中的双臂 UR5、双臂 ARX，以及人类手部视频数据集 EgoDex，再针对具体任务后训练。报告称它在 RoboTwin 2.0、LIBERO、GenieSim 仿真基准上达到最优，在真机长程任务上表现也较好。开源内容包括预训练模型、各仿真套件和真机任务的后训练检查点，以及覆盖数据整理、训练、部署的全栈工具链 RoboOrchard。

例子它有一个约 2 亿参数（0.2B）的轻量版本，基于 GroundingDINO-Tiny，效果可与大得多的基线相当，推理延迟低，适合直接部署在机器人端侧芯片上；另有基于 Qwen2.5-VL-3B 的约 11 亿参数（1.1B）版本。

也叫

HoloBrain-0 Technical Report、地平线 HoloBrain

相关

视觉-语言-动作模型、跨本体、统一机器人描述格式、RoboTwin、端侧部署、地平线

来源

HoloBrain-0 Technical Report (arXiv 2602.12062)
HoloBrain-0 技术报告 HTML 全文

信息截至

2026-02