HOVER

HOVER: Versatile Neural Whole-Body Controller for Humanoid Robots进阶

英伟达等提出的人形机器人通用神经全身控制器，一个策略兼容多种指令模式

英伟达（Linxi Fan、Yuke Zhu 等）联合 CMU、UC Berkeley、UT Austin、UCSD 2024 年 10 月发布，发表于 ICRA 2025。人形机器人做导航、边走边操作、桌面操作时需要的控制接口不同：导航关心躯干（根部）速度，桌面操作关心上半身关节位置。以前每种接口往往单独训练一个策略，彼此不通用。HOVER 先训练一个在仿真里模仿 AMASS 人体动作数据的教师全身动作跟踪策略，再蒸馏成一个学生策略；训练时对上、下半身指令分别施加模式掩码和稀疏掩码，让同一个策略能在 H2O、OmniH2O、ExBody、HumanPlus 等指令模式间切换而无需重训。代码基于 Isaac Lab 开源，真机部署在宇树 H1 上。