HumanoidVerse（多仿真器人形 sim2real 框架）

HumanoidVerse进阶

CMU LeCAR 实验室开源的多仿真器人形机器人学习框架

HumanoidVerse 是卡内基梅隆大学 LeCAR 实验室（石冠亚组）开源的人形机器人学习框架。它把仿真器、任务和机器人三者解耦：同一个任务和训练代码可以切换 IsaacGym、Isaac Sim、Genesis 等不同仿真后端，也能换不同人形本体。这样做方便「仿真到仿真」验证（在一个仿真器训练、另一个里测试），提前发现过拟合某个物理引擎的问题，再迁移到真机。该组的 ASAP（对齐仿真与真实物理的敏捷全身技能）就基于它实现。