Holosoma（亚马逊人形 RL 训练部署框架）

Holosoma (Amazon FAR humanoid RL framework)进阶

亚马逊 FAR 团队开源的人形机器人强化学习训练与部署框架

Holosoma 是亚马逊前沿 AI 与机器人团队（Amazon FAR）在 GitHub 上开源的人形机器人框架。据其仓库介绍，它把「在仿真里用强化学习训练策略」和「把策略部署到真机」打通，覆盖速度指令行走和全身动作跟踪两类任务，可在多种仿真后端训练，并支持宇树 G1 等人形本体。人形 RL 项目常见的痛点是训练代码、仿真器和真机部署各写一套，换个机器人或仿真器就要重搭，这类框架的价值在于提供一条现成流水线。它和 HumanoidVerse、legged_gym 属于同一类工具。