iGibson

iGibson (Interactive Gibson)进阶

斯坦福推出的室内交互式仿真平台，用于家庭场景中的导航与移动操作研究。

iGibson 由斯坦福视觉与学习实验室（李飞飞、Silvio Savarese 等）开发，是早期 Gibson 环境的可交互版本。1.0 版（IROS 2021）提供 15 套按真实住宅重建的全交互场景、共 108 个房间，家具、柜门、抽屉等刚体和铰接物体都能被机器人推动或打开，可输出 RGB、深度、分割、激光雷达等传感信号，物理基于 Bullet 引擎，还自带运动规划器。2.0 版（CoRL 2021）加入温度、湿度、清洁度、切开等物体状态，并支持用 VR 采集人类示范，用于 BEHAVIOR 家务任务基准。之后斯坦福的 BEHAVIOR-1K 改用基于英伟达 Isaac Sim 的 OmniGibson，新项目多转向后者。