OmniGibson

斯坦福基于 Omniverse 的家庭场景仿真器，BEHAVIOR-1K 的底座。

OmniGibson 是斯坦福视觉与学习实验室（SVL，李飞飞等）开发的家庭环境仿真平台，基于 NVIDIA Omniverse 和 PhysX 5，是家务基准 BEHAVIOR-1K 的底层模拟器，取代了前代 iGibson 2.0。它的物理类型很全：刚体、可变形物体、布料、流体和颗粒，外加火、蒸汽、烟等热效应，并跟踪温度、煮熟或烧焦、浸湿、开关、切开、脏污等扩展物体状态。论文指出超过一半的 BEHAVIOR-1K 活动离开流体、软体和布料就模拟不了。画面用光线追踪或路径追踪渲染。BEHAVIOR-1K 含 1000 项日常活动、50 个可交互场景和一万多个物体，并以它为平台举办 BEHAVIOR 挑战赛。

例子做饭类任务里，机器人要把食材放进锅里加热，OmniGibson 会持续跟踪食材温度，达到阈值后把它的状态记为「已煮熟」，任务是否完成就按这些状态判定。

也叫

BEHAVIOR-1K 仿真器

相关

BEHAVIOR-1K、iGibson、Isaac Sim、Omniverse、家务任务、长程任务

来源

BEHAVIOR-1K: A Human-Centered, Embodied AI Benchmark with 1,000 Everyday Activities and Realistic Simulation (arXiv 2403.09227)
BEHAVIOR 项目主页
StanfordVL/BEHAVIOR-1K (GitHub)

信息截至

2026-09