具身智能新手名词表English图像目标导航
Image-Goal NavigationImageNav进阶给机器人一张目标位置的照片，让它在陌生环境里自己找过去
图像目标导航是具身导航的一类基准任务：智能体被放进没见过的室内环境，目标是一张在目标位置拍的照片，它只靠自身相机观测走到那里。早期代表工作是 Zhu 等人 2016 年的目标驱动视觉导航，同时发布了 AI2-THOR 仿真器；后来 Habitat 等平台把它做成标准任务。原始设定有两个问题：随机拍的目标图可能只是一面墙，难以分辨；目标图还得和机器人相机参数一致。Krantz 等人 2022 年提出实例图像目标导航（InstanceImageNav），目标图对准某个具体物体、可用任意相机拍摄，更贴近实际使用。
例子用户用手机拍下书房里的那把椅子发给家用机器人，机器人在全屋探索，找到这把椅子并停在旁边。
- 也叫
- 图像导航、ImageGoal Navigation
- 相关
- 导航、物体目标导航、点目标导航、视觉语言导航、Habitat、AI2-THOR
- 来源
- Target-driven Visual Navigation in Indoor Scenes using Deep Reinforcement Learning (Zhu et al.)
Instance-Specific Image Goal Navigation: Training Embodied Agents to Find Object Instances