运动链

Kinematic Chain常用

用关节把刚体连杆一节节连起来形成的机构模型，分开链和闭链。

运动链是由关节连接的一组刚体（连杆），用来描述机构能怎样运动，Reuleaux 在 1876 年的《机构运动学》中把它系统化。连杆依次相连、不形成回路的叫开链（串联链），典型是普通机械臂，每个关节都装电机驱动；连杆围成一个或多个封闭回路的叫闭链，如 Stewart 平台、Delta 并联机器人、人形机器人的并联踝关节，闭链里通常只有部分关节被驱动。机构自由度可用 Grübler 公式估算：M = d(N−1−j) + Σf_i，d 在平面取 3、空间取 6，N 是连杆数（含地面），j 是关节数，f_i 是第 i 个关节的自由度。开链正运动学简单、逆解难；闭链常常反过来。