并联机构

Parallel Mechanism常用

用多条运动链同时连接基座和末端平台的机构，刚度高、速度快但工作空间小。

并联机构指末端平台由两条或更多条独立运动链同时连到基座，形成闭环；与之相对，串联机构是一根链从基座连到末端，普通六轴机械臂就是串联。典型例子有六根伸缩杆撑起平台的 Stewart 平台（用于飞行模拟器），以及 20 世纪 80 年代初瑞士洛桑联邦理工学院 Reymond Clavel 团队发明的 Delta 机器人（俗称「蜘蛛手」），常用于食品、电子产品的高速分拣。并联机构的电机多装在基座上，运动部分轻，各支链分担负载，所以刚度高、精度高、速度快；代价是工作空间小、正运动学难解，并且有串联臂没有的额外奇异位形。不少人形机器人的踝关节也采用并联结构。