并联踝关节

由两台电机经连杆共同驱动脚踝俯仰和侧摆的闭链脚踝结构。

并联踝关节是人形和双足机器人常见的脚踝结构：脚踝的俯仰（pitch，脚尖上下）和侧摆（roll，脚掌左右翻）两个自由度，不是两台电机各管一个，而是两台电机通过连杆一起推拉脚板，形成闭合的运动链。好处是电机可以上移到小腿靠膝处，腿末端变轻、摆腿惯量小；两台电机同时出力，扭矩可以叠加。代价是电机角度和脚踝角度之间是非线性耦合，要靠机构的正逆运动学来回换算，力矩也要经雅可比换算；URDF 只能描述树状结构，仿真里常把它简化成串联的俯仰、侧摆两个关节。宇树 G1 的 SDK 就提供两种模式：PR 模式按串联俯仰/侧摆关节下指令，AB 模式直接控制两台并联电机。

例子典型的左右对称双连杆脚踝：两台电机同向转，脚掌做俯仰；反向转，脚掌做侧摆；其他转法是两者的叠加。

也叫

并联脚踝、闭链踝关节、Parallel Ankle

相关

并联机构、串联机构、统一机器人描述格式、宇树 G1、双足机器人、反射惯量

来源

unitree_sdk2 example: g1_ankle_swing_example.cpp（PR: Series Control for Pitch/Roll Joints; AB: Parallel Control for A/B Joints）
Wikipedia: Parallel manipulator