运动副（转动副 / 移动副 / 低副 / 高副）

两个构件直接接触又能相对运动的连接，如铰链、滑轨、齿轮啮合。

运动副是机械原理的基本概念，由德国工程师 Reuleaux 提出，指两个构件之间既保持接触、又只允许特定相对运动的连接。按接触方式分两类：低副是面接触，常见的有转动副（R，铰链，1 个转动自由度）、移动副（P，滑块，1 个移动自由度）、螺旋副、圆柱副（2 自由度）、球面副（3 自由度）；高副是点或线接触，如凸轮与从动件、齿轮啮合、车轮在地面上滚动。机器人学里的「关节」就是运动副，转动关节对应转动副，移动关节对应移动副。计算机构自由度的 Grübler 公式，就是用构件的总自由度减去各运动副引入的约束。DH 参数的原始论文题目就叫「基于矩阵的低副机构运动学记法」。

例子平面四连杆机构：连同机架共 4 个构件、4 个转动副，按平面 Grübler 公式，自由度 = 3×(4−1−4) + 4×1 = 1，所以只需一个电机就能驱动整个机构。

也叫

关节、R 副 / P 副、低副 / 高副

相关

转动关节、移动关节、球关节、自由度、Grübler 公式、四连杆机构

来源

Wikipedia: Kinematic pair
Lynch & Park, Modern Robotics（2017）2.2 节 Grübler 公式；参考文献 Denavit & Hartenberg 1955