拖动示教

Kinesthetic TeachingKT常用

人直接用手推着机械臂走一遍动作，机器人记下轨迹用来学习或回放。

拖动示教是最直接的示教方式：机械臂切到重力补偿或零力拖动模式（电机只抵消自重，人能轻松推动），操作员扶着机械臂完成一遍任务，机器人用关节编码器记下整条轨迹。早期工业机器人的「示教再现」编程就是这样记住一串位置再回放；在机器人学习里，它为模仿学习提供演示数据。好处是动作直接发生在机器人自己的关节上，不需要人到机器人的动作映射，也不用额外遥操作设备。缺点是机械臂必须能被推动，人手和身体会进入相机画面干扰视觉策略，也很难同时带动双臂或多指灵巧手，而且比遥操作更费体力。