示教再现

Teach-and-Playback Programming常用

人先带机器人走一遍并记录位置，机器人再按记录原样重复执行。

传统工业机器人最主要的编程方式：操作员用示教器（带急停和使能开关的手持编程盒）点动机器人，或直接手拉机械臂，把一串关键位置和路径记录下来，之后机器人按记录反复「回放」。1961 年在通用汽车工厂上岗的第一台工业机器人 Unimate，就是把示教时的关节位置存进磁鼓存储器再重放。它简单可靠、重复精度高，适合焊接、喷涂、搬运等位置固定的重复作业；但机器人只是复现轨迹、不理解任务，工件位置一变就要重新示教。具身智能里的模仿学习也从人类示范出发，区别是要学出能根据观测调整动作的策略，而不是机械回放。