主从臂遥操作

人扳动一台主臂，机器人从臂实时复制它每个关节的角度。

主从臂遥操作是常用的机器人数据采集方式：主臂（leader）是与机器人从臂（follower）运动学结构相同或按比例缩小的手动机械臂，关节装有编码器或舵机。操作者扳动主臂，系统读出各关节角度直接发给从臂。因为是关节对关节映射，不用解逆运动学（由末端位置反算关节角），延迟低、动作直观，适合采精细的双臂操作数据。代价是每种机器人要配一套主臂，且通常没有力反馈。ALOHA 用 WidowX 主臂带 ViperX 从臂做双臂遥操作；伯克利的 GELLO 用 3D 打印件加现成电机，成本不到 300 美元。

例子在 LeRobot 里用 SO-101 主臂遥控 SO-101 从臂，边操作边记录相机画面和关节角，录够 50 条就能训练 ACT 策略。

也叫

主从臂、主从遥操作、主手/从手、同构主手、同构遥操作、Leader-Follower Arms、主从臂（遥操作主手）、主从臂遥操作（同构主手）

相关

遥操作、ALOHA 双臂平台、GELLO、双边遥操作、演示数据、SO-100 / SO-101 机械臂

来源

GELLO: A General, Low-Cost, and Intuitive Teleoperation Framework for Robot Manipulators
ALOHA: Learning Fine-Grained Bimanual Manipulation with Low-Cost Hardware
LeRobot Docs: Imitation Learning on Real-World Robots