LOAM 系列激光里程计

LOAM (LiDAR Odometry and Mapping) / LeGO-LOAM进阶

把激光 SLAM 拆成高频里程计和低频建图的经典方法，及其轻量化变体。

LOAM 是卡内基梅隆大学 Ji Zhang 和 Sanjiv Singh 在 RSS 2014 提出的激光里程计与建图方法。核心是拆成两个频率相差约一个数量级的部分：里程计高频、粗略地估计雷达运动，建图低频地把点云精细配准进地图。它从每帧点云中按局部曲率挑出边缘点和平面点作为特征，只用这些点匹配，计算量小；不需要 IMU 也能做到低漂移，在 KITTI 里程计基准上精度接近离线批处理方法。2018 年 Tixiao Shan 和 Brendan Englot 在 IROS 发表的 LeGO-LOAM 面向地面车辆做了轻量化：先分割出地面点再提特征，再分两步求 6 自由度位姿，并加入基于 ICP 的回环。之后的 LIO-SAM 又紧耦合了 IMU。

例子LeGO-LOAM 的原始配置面向 Clearpath Jackal 小车：一个水平安装的 Velodyne VLP-16 雷达加可选 IMU，实时输出 6 自由度位姿；README 也提醒，里程计漂移太大时它简单的 ICP 回环常会失败。

也叫: LOAM、LeGO-LOAM、A-LOAM、激光里程计与建图
相关: 激光SLAM、LIO-SAM、激光惯性里程计、迭代最近点、回环检测、FAST-LIO / FAST-LIO2
来源: LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time (Zhang & Singh, RSS 2014)
GitHub: RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM