激光SLAM

用激光雷达扫描的点云，一边给机器人定位，一边建环境地图。

激光 SLAM 是以激光雷达为主传感器的同步定位与建图：机器人边走边把每帧点云和已有地图对齐，推算自己的位置，同时把新点云拼进地图。激光雷达直接测距、不怕暗光，在大场景和暗处比视觉 SLAM 稳，但拿不到颜色纹理。2D 方案多见于扫地机和仓储 AGV，谷歌开源的 Cartographer 同时支持 2D 和 3D；3D 方面，卡内基梅隆 2014 年的 LOAM 把问题拆成高频里程计和低频建图，港大 MARS 实验室的 FAST-LIO2 再融合 IMU，最高能以 100 Hz 运行，也适配视场小的固态雷达。

例子四足机器人背上装一个 3D 激光雷达，遥控它在园区走一圈，用 FAST-LIO2 建出点云地图；之后自主导航时，把实时点云和这张地图配准就知道自己在哪。

也叫

激光雷达 SLAM

相关

同步定位与建图、激光雷达、激光惯性里程计、FAST-LIO / FAST-LIO2、视觉SLAM、回环检测

来源

LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time (RSS 2014)
FAST-LIO2: Fast Direct LiDAR-inertial Odometry (arXiv:2107.06829)
Cartographer 官方文档