FAST-LIO / FAST-LIO2

FAST-LIO2: Fast Direct LiDAR-inertial Odometry常用

港大 MARS 实验室开源的激光雷达加 IMU 里程计，快，适配多种雷达。

FAST-LIO 是香港大学 MARS 实验室（张富团队）开源的激光惯性里程计：把激光雷达点云和 IMU（测加速度、角速度的惯性测量单元）融合，实时估计机器人自身位姿，同时建出点云地图。第一代用紧耦合的迭代扩展卡尔曼滤波融合两种传感器。2021 年 7 月公开的 FAST-LIO2 有两处关键改动：不再手工提取边缘、平面特征，而是把原始点直接配准到地图上，所以旋转式（Velodyne、Ouster）和固态（Livox）雷达都能用；用自研的增量 kd 树 ikd-Tree 维护地图，论文报告大场景下可达 100 Hz。它是四足、无人机、人形上做定位建图的常用开源基线，GPL-2.0 许可，能跑在 ARM 板上。