运动操作一体化

Loco-manipulation常用

腿部移动和手臂操作放在一起协调控制，边走边干活。

Loco-manipulation 由 locomotion（运动）和 manipulation（操作）合成，指腿式机器人（带机械臂的四足、人形）把移动和操作当作一个整体来完成任务，比如下蹲捡起地上的箱子、边走边推车。它和一般的移动操作有区别：轮式底盘上的机械臂可以先移动、停稳再操作，而腿式机器人的腿本身要参与平衡和发力，手臂一动重心就变，必须全身协调。Fu、Cheng、Pathak 的 Deep Whole-Body Control（CoRL 2022）指出，把腿和臂分开控制需要大量工程来协调，而且误差会在模块间传递，于是用一个强化学习策略同时控制带臂四足的腿和臂。人形方向，HOMIE（2025）用踏板控制行走、同构外骨骼控制手臂、数据手套控制手指，让人形机器人边走、边下蹲边操作物体。它是人形机器人进入家庭和工厂的关键能力。