运动（移动）

机器人靠腿、轮子等方式把自己从一处移动到另一处的能力。

Locomotion 泛指机器人让自身移动的方式，包括轮式滚动、腿足行走、跳跃、飞行等；它和改变外部物体状态的「操作」（Manipulation）是机器人能力的两大分支。具身智能里多指四足、双足和人形机器人的腿足运动：要协调十几到几十个关节，保持平衡，应对台阶、碎石等地形。传统方法靠动力学模型和模型预测控制；近年主流是在 GPU 并行仿真里用强化学习训策略再迁移到真机，2021 年苏黎世联邦理工（ETH）与英伟达的工作在单块 GPU 上同时仿真数千台 ANYmal 四足，平地行走不到 4 分钟、崎岖地形约 20 分钟就能训出策略。中文「运动」也常对应 Motion，Locomotion 专指移动本体。

例子用 legged_gym 在 Isaac Gym 里同时仿真 4096 台 ANYmal 四足，在台阶、斜坡、障碍等地形上训练约 20 分钟，得到的策略直接部署到真机上，能上下楼梯、越过障碍。

也叫

移动、行走、运动能力、机器人运动

相关

腿足运动、双足行走、强化学习运控、仿真到现实迁移、运动操作一体化、操作

来源

Robot locomotion (Wikipedia)
Learning to Walk in Minutes Using Massively Parallel Deep Reinforcement Learning (arXiv:2109.11978)

信息截至

2021-09