磁性触觉传感

Magnetic Tactile Sensing进阶

在软胶里掺磁性颗粒，用磁力计测变形引起的磁场变化来感知接触。

磁性触觉传感是触觉传感器的一类做法：把磁化颗粒或小磁铁埋进柔软的弹性体，下方放霍尔传感器或磁力计。碰到物体时弹性体变形，磁源跟着移动，磁场读数随之改变，再用标定或机器学习把读数换算成接触位置、压力和剪切力（沿表面方向的力）。好处是软胶层和电路板分开，胶皮磨坏了可以直接换，成本低、形状容易做；缺点是易受外部磁场和附近电机干扰，空间分辨率通常不如视触觉传感器。代表工作有卡内基梅隆大学与 Meta 合作的 ReSkin（CoRL 2021），以及 Lerrel Pinto 团队的 AnySkin（2024），后者主打换一块新皮肤后，已学好的操作策略不用重新标定也能继续用。