视触觉传感器

用内置相机拍软胶表面的形变，把触觉转成图像的触觉传感器。

视触觉传感器在透明弹性胶体表面涂反光膜，内部放 LED 和微型相机；物体压上来时胶面变形，相机拍到的就是「触觉图像」。借助光度立体（由不同方向光照下的明暗反推表面法向）可重建接触面的细微几何，胶面标记点的位移则反映剪切力和滑移。代表是 MIT 的 GelSight（2009 年做出首个原型）和 Meta 2020 年开源设计的小型低成本 DIGIT，后者能装在灵巧手指尖。优点是分辨率高、输出就是图像，可直接用视觉网络处理；不足是胶面会磨损、传感器有一定厚度，力的数值还需额外标定。

例子研究者把两个 DIGIT 装在 Allegro 灵巧手的两根手指上，根据触觉图像预测接触变化，用触觉模型预测控制在两指之间拨动玻璃弹珠。

也叫

视觉触觉传感器、光学触觉传感器、Optical Tactile Sensor、GelSight 类传感器、Visuotactile Sensor

相关

GelSight、DIGIT 视触觉传感器、触觉传感器、光度立体、标记点跟踪、触觉图像

来源

GelSight: High-Resolution Robot Tactile Sensors for Estimating Geometry and Force (Sensors 2017)
DIGIT: A Novel Design for a Low-Cost Compact High-Resolution Tactile Sensor (RA-L 2020)