uSkin

XELA 的磁性触觉皮肤，每个触点能同时测压力和剪切力。

日本 XELA Robotics 的触觉传感器产品线；XELA 2018 年从早稻田大学分拆成立，总部在东京。uSkin 属于磁性触觉传感：柔软表层受力变形时内部磁场改变，磁传感器读出磁通变化，每个触元（一个感应单元）给出法向压力和切向剪切力。它有贴夹爪、贴灵巧手和贴任意表面的版本，研究中常装在 Allegro 灵巧手的指尖、指节和手掌上，用来做滑移检测和接触力估计。磁信号难解读、标定麻烦，2025 年 Akash Sharma 等人的 Sparsh-skin 就是用自监督学习给这类手部磁性触觉皮肤训练通用表征。

例子Allegro 灵巧手的指尖贴上 uSkin，抓杯子时根据剪切力的突变判断物体快要滑落，随即加大握力。

也叫

XELA uSkin、Xela 触觉皮肤

相关

触觉传感器、磁性触觉传感、电子皮肤、Allegro 灵巧手、滑移检测、XELA Robotics

来源

XELA Robotics 官网
Self-supervised perception for tactile skin covered dexterous hands (Sparsh-skin, arXiv:2505.11420)

信息截至

2026-09