平均关节位置误差

预测关节位置与真值的平均距离，衡量姿态估计或动作跟踪有多准。

MPJPE 原是 3D 人体姿态估计的标准指标，在 Human3.6M 等数据集上广泛使用：每一帧算出每个关节预测 3D 位置与真值之间的欧氏距离，再对所有关节和帧取平均，单位通常是毫米，越低越好。常见变体有三种：先把根节点（骨盆）对齐再算的根相对 MPJPE，只看局部姿态；不对齐直接算的全局 MPJPE（g-MPJPE），还能反映整体位置漂移；先做刚体对齐再算的 PA-MPJPE。到了人形机器人领域，PHC、ASAP 等运动跟踪工作用它衡量机器人在仿真或真机上复现参考动作的精度，通常和成功率、速度误差、加速度误差一起报告。

例子PHC 在 AMASS 测试集上同时报告根相对 MPJPE 和全局 MPJPE（单位 mm），并把关节平均偏离参考动作超过 0.5 米记为跟踪失败。

也叫

平均每关节位置误差

相关

运动跟踪、人体姿态估计、动作重定向、PHC、ASAP、AMASS 人体动捕数据集

来源

Perpetual Humanoid Control for Real-time Simulated Avatars (PHC, arXiv 2305.06456)
A simple yet effective baseline for 3d human pose estimation (arXiv 1705.03098)
Human3.6M Dataset