中间件

夹在操作系统和应用之间，负责程序间通信的软件层。

中间件是位于操作系统和应用程序之间的一层软件，替开发者处理「程序之间怎么找到对方、数据怎么打包、怎么在进程或机器之间传输、丢包和延迟怎么处理」这些通用问题。机器人软件由很多独立进程组成，传感器数据量大、对延迟敏感，所以通信中间件很关键。ROS 2 本身不自己实现传输，而是通过 ROS 中间件接口（rmw）接入底层实现，默认是 DDS（数据分发服务）系列，如 Fast DDS、Cyclone DDS，也可以换成 Zenoh。ROS、LCM、dora-rs 这类框架有时也被整体叫作机器人中间件。

例子设置环境变量 RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp，就能把 ROS 2 底层通信从默认的 Fast DDS 换成 Cyclone DDS。

也叫

通信中间件、机器人中间件

相关

ROS 中间件接口、数据分发服务、Fast DDS、Cyclone DDS、Zenoh、服务质量

来源

ROS 2 文档：Different ROS 2 middleware vendors