具身智能新手名词表EnglishRViz
RViz / RViz2常用ROS 自带的 3D 可视化工具，用来看机器人模型、坐标系和传感器数据
RViz 是 ROS 的官方三维可视化工具，ROS 2 中的版本叫 RViz2。它订阅 ROS 话题，把机器人模型（来自 URDF）、TF 坐标系、激光雷达点云、相机图像、规划路径、自定义标记等画在同一个 3D 场景里。它本身不做仿真，只负责「显示机器人此刻认为世界是什么样」，所以是调试传感器标定、坐标变换和导航规划最常用的工具。MoveIt 和 Nav2 的交互界面都以 RViz 插件的形式提供。
例子在 RViz2 里添加 RobotModel 和 PointCloud2 显示，检查深度相机点云是否和机械臂模型对齐，以此判断手眼标定对不对。
- 也叫
- RViz2、rviz
- 相关
- ROS 2、TF 坐标树、统一机器人描述格式、MoveIt、rqt、Foxglove
- 来源
- ros2/rviz (GitHub)
ROS Wiki: rviz