OCS2

苏黎世联邦理工开源的 C++ 最优控制工具箱，常用于足式机器人 MPC

OCS2 是苏黎世联邦理工机器人系统实验室（RSL）开发的开源 C++ 工具箱，专门求解「切换系统」的最优控制问题。足式机器人每条腿在支撑和摆动间切换，动力学随接触状态改变，这就是一种切换系统。OCS2 提供 SLQ、iLQR、多重打靶 SQP 等算法，用自动微分生成导数，并接入 Pinocchio 做刚体动力学，能以实时速度运行非线性 MPC。它自带四足、移动机械臂等示例和 ROS 接口，是很多足式机器人 MPC 项目（如 legged_control）的基础。

例子legged_control 用 OCS2 实现四足机器人的非线性 MPC，算出未来一段时间的质心轨迹和足底力，再交给全身控制器执行。

相关

非线性模型预测控制、legged_control、苏黎世联邦理工机器人系统实验室、迭代线性二次调节器、Pinocchio、多重打靶法

来源

leggedrobotics/ocs2 (GitHub)