Pinocchio

开源的刚体动力学库，快速算机器人的运动学、动力学及其导数。

Pinocchio 是法国 LAAS-CNRS 与 INRIA 团队主导开发的开源 C++ 库，带 Python 接口。它读入 URDF 等机器人模型，高效实现正/逆运动学、雅可比矩阵、递归牛顿-欧拉算法（算逆动力学）、铰接体算法（算正动力学）、质量矩阵等，还能给出这些量对关节状态的解析导数。导数对轨迹优化和模型预测控制很关键，所以 Crocoddyl、TSID、Pink 等控制与规划库都建立在它之上。在人形和四足的全身控制、MPC 研究里它几乎是标配；做学习方法的同学也常用它算正运动学、做逆运动学重定向。

例子用 Pinocchio 加载 G1 的 URDF，调用 forwardKinematics 得到手腕末端在世界坐标系下的位姿。

也叫

pinocchio、pin

相关

刚体动力学、递归牛顿-欧拉算法、铰接体算法、Crocoddyl、TSID、Pink（基于 Pinocchio 的微分逆运动学库）

来源

stack-of-tasks/pinocchio - GitHub